Robot need a RTOS,but Linux maybe Realtime?

Reference:
Jserv前輩在OSDC.tw所發表的RT nanokernel for Embedded Linux議題中

Is Linux Realtime?
過去的答案：
No，其原因：
Monolithic Kernel、Non Preemptible、Resource Lock、Priority Scheduling

現在(Kernel 2.6)的答案：Maybe Yes
Old: No Kernel Preemption
Execution in kernel mode interrupted only by explicit、yields, sleeps, and IRQ’s

New: Kernel May Be Preempted
New process may be swapped in after servicing an interrupt

但「May Be」，問題點：
相較於典型RTOS來說，還是太沈重
不具備Hard-Realtime能力

但Robot need a RTOS
所以...
我的目標將先往RTOS的方向走，可能要建立一個Realtime Linux System...
Linux如何Realtime？
這也是我最近要達成的方向...